项目名称：无人机/车天地协同集群实验平台

场       地：室内

关  键  词：多无人机、无人车、集群

■  项目背景

在多智能体协同控制研究领域中，最典型的无人机集群协同控制从仿真到实验全流程、全模块的系统架构框图如下图所示。涉及包含无人系统的设计与搭建、通讯系统的设计与搭建、定位系统的搭建与设计、导航与运动控制系统的搭建与设计、载荷系统的搭建与设计、任务规划系统的搭建与设计、地面站综合控制系统的搭建与设计等在内的众多软硬件系统，是一个庞大的生态系统和工具链。

“典型无人机集群协同控制仿真与实验系统框图”

目前大量高校和科研院所在开展多智能体协同控制相关研究领域时，往往存在以下困难：

① 整个平台设计工具链复杂庞大，从零开始搭建费时费力；

② 缺乏系统性的平台搭建力量，研究初期，人员精力被消耗在非核心研究职责方向上；

③ 现有各分散的软硬件存在使用标准、软件接口、通讯协议不统一，相关源码不开放，学习掌握和二次开发难度较大。

越来越多的高校及科研院所急需一款专业化、成熟稳定、容易上手、开源开放，具备完善的二次开发功能的，一体化无人机集群协同科研平台。

在庞大的市场需求引导下，北京卓翼智能科技有限公司在过往相关经验的基础上，打磨推出专业化的无人机集群协同科研平台方案，并提供完整的服务支持，为高校和科研院所在相关课题研究方面，取得更有深度的突破和科研成果，提供更好的环境支撑。

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■  项目内容

系统组成

①无人系统集群仿真验证平台，②X150小型无人机/Rover无人车，③室内光学动捕定位系统，④多无人机/车集群控制系统，⑤配套实验指导资料及案例资料

平台优势

(1)统一性

整个研究框架扩展到所有的无人控制系统，形成一个标准的自动开发、测试与评估框架体系，且集群研发与实飞验证平台与无人系统仿真研发平台无缝连接。

(2)易用性

用户不需要了解飞控源码、Linux编程、C/C++编程、网络通信、飞机组装等底层知识，只需具备基础的Simulink（或Python）知识，即可快速将自己的算法经过层层验证并应用于真机上，有助于更专注于算法的开发与测试。

(3)可扩展性

仿真开发平台的构架完全是分布式的。研发平台开放性高，接口丰富。可以很方便地进行二次开发。还可根据用户的实际需求定制整个系统平台，并提供相应的技术支撑和详细的例程和说明书指导。

(4)丰富性

①仿真平台支持小车、固定翼、垂直起降飞行器（VTOL）等多种机型。

②实飞平台兼容的定位系统丰富，涵盖目前主流的室内外定位方式。

③实飞平台可提供无人机（飞思X150、飞思X200，飞思X350，飞思X450，飞思X680）和无人车（飞思C1）等多种无人控制平台。

④实飞平台支持WIFI、数传、等多种集群通讯方式。

⑤多种视频教程由浅入深地为学生讲解实验的原理、步骤、目标等，并附有相应的配套例程代码，方便学生快速掌握、理解。

⑥本平台接口丰富、开放性强，用户不需要掌握太多的底层编程技术即可完成算法的修改和验证。

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■ 应用方向

① 无人机多机编队控制算法设计与实现，② 多无人机协同编队控制技术，③信息感知技术，④数据融合技术，⑤任务分配技术，⑥航迹规划技术，⑦编队控制技术，⑧通信组网技术，⑨虚拟/实物验证实验平台技术。

文案撰写：雷颖波  图文排版：孙亚茹