时间:/static/upload/image/20221012/1665564204870442.jpg 来源:本站 作者:超级管理员 1005
项目名称:无人机半实物飞行仿真平台
场 地:室内
关 键 词:无人机、仿真平台、飞行控制
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■ 项目背景
目前在无人系统众多重点方向开展研究时,基于实验成本问题,通常进行以下实验流程:①理论分析②建立模型③软件在环仿真④硬件在环仿真⑤将研究对象移植到真实实验平台进行验证。
然而,基于该实验流程的开发具备以下问题:
①所涉及到的工具链复杂庞大,从零开始搭建耗时耗力
②软硬件存在使用标准、接口及通讯协议不统一
③相关源码不开放,学习掌握和二次开发难度较大等诸多问题,基于此需求,飞思实验室推出了从仿真到实测无缝链接的一体化解决方案。
02
■ 项目内容
系统组成
①飞思X450无人机
②无人机仿真平台及配套硬件
平台优势
飞思仿真开发平台是一个生态系统或工具链,主要用于遵循基于模型设计的思想进行无人系统的控制和安全测试。
本平台选择MATLAB/Simulink作为控制核心编程平台,将基于模型的设计(Model-Based Design, MBD)理念中的需求追溯、充分仿真验证与自动代码生成等技术,应用到控制系统的底层控制、中层安全决策和顶层视觉集群与人工智能等算法开发过程中。此外, Python因其开源、免费和跨平台等特性,且提供了丰富的视觉、集群与深度学习等工具包,平台也提供了充分的接口与例程支持,确保算法的最终成功应用。除了MATLAB/Simulink和Python,还有一些实验室特别设计的软件工具包和基于Unreal Engine 4(UE4)的高逼真三维场景接口来连接仿真生态系统。
03
■ 应用方向
①无人系统设计、建模、状态估计、控制与决策,②无人系统集群算法开发,③无人系统视觉算法开发。